Função mysql_insert_id().
Obrigatoriamente, sua tabela deve possuir um campo AUTO_INCREMENT.
No exemplo abaixo o campo id_carro é do tipo AUTO_INCREMENT.
Obs. os campos AUTO_INCREMENT não precisam ser declarados na instrução INSERT.
include_once ("conexao.php");
$insert = "INSERT INTO carro (id_carro, marca_carro, modelo_carro) VALUES ('', 'VW', 'GOLF')";
$sucesso = mysql_query($insert);
if ($sucesso){
$id = mysql_insert_id();
echo "Último ID criado é $id
";
}
?>